Historia:

Los restos del castillo de la Peña actual datan del siglo XV.
Una vez pasado el fervor de la reconquista fue abandonado para trasladarse al castillo de la villa, que estaba mejor comunicado.
La fortaleza actual es el resultado de la incorporación de diferentes construcciones desde los íberos.

Ubicación:
El castillo de la Peña de Martos se encuentra en lo alto de una escarpada cima.

Descripción:

La explanada interna del castillo es trapezoidal.

En el lienzo N. de la muralla se ven restos que albergaban torres.

En la parte NO se encuentra la alberca de planta rectangular y el aljibe que es subterráneo y está formado por 4 naves.
La parte O. de la muralla es la mejor conservada. Se mantienen los parapetos y los torreones.

La Torre del Homenaje se halla en la parte S, el lugar más elevado del recinto.Todo el recinto de la torre del homenaje se encuentra con un foso natural de 6 m. de anchura.
La Torre del Homenaje presenta tres plantas.
En la planta intermedia existen 3 saeteras.
La torre se encuentra desmochada.La fábrica general es de mampostería con refuerzo en las esquinas.