Historia:
Su historia se remonta al IV milenio antes de Cristo como lo demuestran las pinturas rupestres halladas en los abrigos naturales de Collado del Guijaral y Cueva de la Diosa Madre, pero fue el pueblo islámico el que le proporcionó su época más esplendorosa.

Tras un periodo de tensiones entre los almohades fue conquistada por los cristianos el día de San Vicente de 1214 y fue cedida a la Orden de Santiago.
Se convirtió en la cabecera de la comarca englobando varios castillos como Hornos, La Puerta de Segura, Torresde Albanchez, Villa Rodrigo y Siles entre otros.
En el castillo, apesar de su origen musulman, se detectan claros signos cristianos.
Segura de la Sierra es importantísima por haber sido lugar del comendador Rodrigo Manrique, padre del poeta Jorge Manrique.
Se dice que Jorge Manrique nació aquí, pero lo lo que sí que es cierto es que aquí vivió.

En el siglo XVI tuvo una etapa de gran esplendor proporcionada por la gran cantidad de maderas producidas en su término municipal que eran transportadas por el Guadalquivir a toda Andalucía.

Fue declarada Provincia Marítima debido a la necesidad de su madera para las construcciones navales, lo que hizo que se produjera una explotación excesiva.

Fue ocupada por las tropas napoleónicas en 1810 resultando arrasado su castillo y muertos muchos de sus habitantes.

Sus muros forman una figura irregular, adaptada a las curvas de nivel.
Existe una gran torre de homenaje de planta cuadrangular y esquinas redondeadas.
Esa torre antiguamente debió ser más alto de lo que es en la actualidad.
En el patio de armas hay dos aljibes musulmanes.
En los alrededores se ven murallas de protección.