En su primeros momentos fue un aposento militar romano, Segontia o Segunda , y más tarde visigótico.
Más adelante se convirtió en una alcazaba musulmana.
En el siglo XII la fortificación sufrió modificaciones al pasar a manos cristianas.
La guerra civil cambió considerablemente la fisonomía del castillo y obligó a una restauración casi total siguiendo los planos y documentos antiguos.

A partir del año 1965 la ciudad de Sigüenza fu declarada Conjunto Histórico-Artístico.
Es un castillo-palacio.
Está situado sobre un cerro.
Es de planta cudrilátera y ocupa una gran extensión.
El interior del castillo ha sido rehabilitado para Parador Nacional de Turismo.
En su interior hay un gran patio con un pozo en el centro.